A la fin de l’Antiquité, Millau subit les influences des Visigoths au Sud et des Mérovingiens au Nord. Sous l’autorité des Comtes de Millau au Xe siècle, elle passe au XIIe siècle sous la domination du roi d’Aragon. Il lui octroie les libertés communales, la création du consulat et construit la tour du beffroi et les remparts.
Propriété du Comte de Toulouse au XIIIe siècle, elle entre à cette époque dans le domaine royal.
Céramiques à palmettes ou écuelles funéraires vernissées, sarcophages médiévaux, statues en bois polychrome ou canons et boulets du siège de Millau illustrent, entre autres, cette longue période troublée du Moyen Age puis des guerres de religions.